公司*穆格(MOOG）伺服電動缸
穆格(MOOG)公司是電液伺服元件及伺服系統(tǒng)設計及制造領域的,創(chuàng)立于1951年。MOOG品牌zui早起源于航空航天軍事工業(yè)領域伺服閥及系統(tǒng)制造，主要經(jīng)營伺服閥,伺服控制器,電動缸,伺服電機,伺服控制軟件,包括各種行業(yè)系統(tǒng)工程解決方案,行業(yè)應用領域廣泛,涉及鋼鐵冶金,電力電站系統(tǒng),注塑吹塑成型,粉末陶瓷成型,材料試驗,汽車測試仿真系統(tǒng),航空測試仿真系統(tǒng)等。

伺服電動缸的主要特點：   

一、噪音低、節(jié)能、干凈、高剛性、抗沖擊力、超長壽命、操作維護簡單。伺服電動缸可以在惡劣環(huán)境下*，防護等級可以達到IP66。長期工作，并且實現(xiàn)高強度，高速度，高精度定位，運動平穩(wěn)，低噪音。所以可以廣泛的應用在造紙行業(yè)，化工行業(yè)，汽車行業(yè)，電子行業(yè)，機械自動化行業(yè)，焊接行業(yè)等。  

二、低成本維護         

伺服電動缸在復雜的環(huán)境下工作只需要定期的注脂潤滑，并無易損件需要維護更換，將比液壓系統(tǒng)和氣壓系統(tǒng)減少了大量的售后服務成本。    液壓缸和氣缸的*替代品，并且實現(xiàn)環(huán)境更環(huán)保、更節(jié)能、更干凈的優(yōu)點，很容易與PLC等控制系統(tǒng)連接，實現(xiàn)高精密運動控制。  

三、配置靈活性          

可以提供非常靈活的安裝配置，全系列的安裝組件，安裝前法蘭、后法蘭、側面法蘭、尾部鉸接、耳軸安裝、導向模塊等可以與伺服電機直線安裝，或者平行安裝；可以增加各式附件，限位開關，行星減速機，預緊螺母等；驅(qū)動可以選擇交流制動電機、直流電機、步進電機、伺服電機。

公司*穆格(MOOG）伺服電動缸

伺服電動缸的三種控制形式   

伺服電動缸中的伺服電機三種控制方式。 速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。   

1、 轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)(通常在有重力負載情況下產(chǎn)生)。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。 應用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉(zhuǎn)矩的設定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

2、 位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。 應用領域如數(shù)控機床、印刷機械等等。

3、 速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的zui終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

4、 談談3環(huán)，伺服一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。zui內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)*在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調(diào)節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算zui小，動態(tài)響應zui快。 第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設定，所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在進行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達到對速度和位置的相應控制。   

5、 第3環(huán)是位置環(huán)，它是zui外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或zui終負載間構建，要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量zui大，動態(tài)響應速度也zui慢。

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